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　　碼垛機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

　　二、碼垛機械手工作原理

　　運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為碼垛機械人的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由度越多，碼垛機械人的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用碼垛機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對碼垛機械人每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制?？刂葡到y的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

　　三、碼垛機械手適用范圍

　　主要用于飼料、化肥、面粉、水泥、淀粉等編織袋行業的高速自動碼垛。

　　四、碼垛機械人性能特點

　　1.結構設計精致、零配件少、故障率低、可靠性高，維修保養方便；

　　2. 可配置夾板、手指、吸盤及其他種類抓手，適應各種不同抓取需要；

　　3.示教方式多樣，靈活應變現場的各種碼垛要求；

　　4.自動控制，可重復編程，所有的運動均按程序運行；

　　5.靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

　　6.高可靠性，高速度，高精度。

　　7.可用于惡劣的環境，可長期工作，便于操作維修。