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概述：

機器人減速器內(nèi)部零部件所受載荷為非對稱周期性變載荷，通過采用慣量負載構(gòu)件模擬機器人機械臂，研究了模擬實際工況的機器人疲勞壽命測試技術(shù)。根據(jù)疲勞等效理論，基于機器人疲勞壽命測試裝置，建立了加速疲勞壽命試驗的基本方法，分析了影響疲勞壽命測試時間的主要因素。結(jié)果表明，轉(zhuǎn)動慣量影響角加速度，角加速度影響**擺動角度與擺動位置，進而影響測試時間。通過優(yōu)化慣量負載構(gòu)件的轉(zhuǎn)動慣量、角加速度、擺動角度和擺動位置，優(yōu)化了加速疲勞壽命試驗的測試時間，為機器人疲勞壽命測試裝置的合理設(shè)計提供了理論支撐精密減速器在機器人中起核心作用，是機器人的關(guān)鍵部件，具有承載能力強、傳動比大、運動精度高、傳動平穩(wěn)等優(yōu)點，減速器的研究已經(jīng)取得諸多進展，但國產(chǎn)機器人減速器仍然受傳動精度和壽命問題的限制，是制約我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素，疲勞壽命測試系統(tǒng)測試在產(chǎn)品研發(fā)確保產(chǎn)品壽命測試尤為重要。本系統(tǒng)根據(jù)國標GB/T 35089-2018機器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法及參照其它國標要求對減速器進行疲勞壽命測試。

　　臺架圖片

參考標準：

●GB/T 35089-2018機器人用精密齒輪傳動裝置 試驗方法

●GB/T 37165-2018機器人用精密擺線針輪減速器

●GB/T 30819-2014 機器人用諧波齒輪減速器

●GB/T 14118-1993 諧波傳動減速器

●GBT 11281-2009 微電機用齒輪減速器通用技術(shù)條件

●JB/T 5558-2015 減（增）速器試驗方法

●國外知名減速器產(chǎn)品樣本

RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）疲勞壽命測試系統(tǒng)—拓撲結(jié)構(gòu)

RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）疲勞壽命測試系統(tǒng)采用模塊化、一體式設(shè)計，操作部分符合人體工程學(xué)設(shè)計，能完成手動/自動模式控制。由機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、被測件系統(tǒng)、負載系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和上位機軟件系統(tǒng)組合模塊方式組成。

●機械系統(tǒng)：機械平臺、聯(lián)軸器、軸系連接部分等。

●驅(qū)動系統(tǒng)：伺服電機驅(qū)動、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器等。

●被測件系統(tǒng)：被測件工裝，被測件聯(lián)軸器、轉(zhuǎn)接盤等。

●負載系統(tǒng)：慣量負載等。

●電氣系統(tǒng)：驅(qū)動控制器、控制系統(tǒng)等設(shè)備組成。

●軟件系統(tǒng)：上位機測試軟件數(shù)據(jù)采集通訊模塊、數(shù)據(jù)采集設(shè)置模塊、數(shù)據(jù)實時交換控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊。由上位機根據(jù)試驗項目完成試驗控制、數(shù)據(jù)分析與顯示、數(shù)據(jù)記錄與導(dǎo)出等功能。

RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）疲勞壽命測試系統(tǒng)—系統(tǒng)功能

測試范圍及精度：

●負載模擬，500N.m、2000N.m、5000N.m可根據(jù)實際設(shè)計定制載荷譜

試驗項目：

測試壽命折算。

RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）疲勞壽命測試系統(tǒng)—主要特點

01 功能模塊化

將所有臺架搭建采用功能模塊化，以模塊組合的形式集中于一臺測試系統(tǒng)。

02 先進的測量手段

采用先進的測控系統(tǒng)，包含測量輸入轉(zhuǎn)速扭矩測試等，采樣高采樣模塊。

02 驅(qū)動/負載模式

采用伺服電機作為驅(qū)動單元，提高了系統(tǒng)的扭矩和轉(zhuǎn)速的動態(tài)測量范圍及精度，負載采用慣量負載模式。

05人性化設(shè)計

采用專業(yè)的精密減速機試驗臺架，夾具方面采用快速對中系統(tǒng)，且方便裝卸與同軸度調(diào)節(jié)，可適應(yīng)不同的被測件安裝，系統(tǒng)操作采用琴臺式/立柜+電腦桌控制模式，可完成單位置完成全部試驗操作布局。

06 定制化測試軟件

由四川誠邦軟件研發(fā)團隊研發(fā)的測試系統(tǒng)試驗軟件，按照國標要求試驗項目，可通過加速度及通過載荷譜運轉(zhuǎn)測試減速器壽命折算時間，從而縮短整個設(shè)備的驗證周期。